基于嵌入式ARM和组合滤波的巡检机器人轮速控制

• 作者: 关欣蕾 彭道刚 戚尔江 邱正
• 来源期刊: 电测与仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 滤波 增量式PID 嵌入式 轮速控制系统
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 76-83
• 页数: 8页
• 分类号: TM93
• 字数: 5381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-1390.2018.10.013

摘要

巡检机器人在未来将应用到工业和生活各个领域,轮速控制系统是实现机器人自主巡检的关键环节.针对工程研发过程中遇到的问题和传统控制系统滤波方式的优缺点,设计了三种滤波相融合的机器人轮速控制系统滤波方案,并在STM32F103嵌入式ARM控制器中采用增量式PID控制算法对其进行轮速控制.实验对复合滤波器使用前后进行实物数据采样和图表对比,验证了三种滤波器的组合方案可以使巡检机器人轮速控制精度较滤波前有较大提高,轮速偏差均值提升至0.6 r/min.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭道刚	上海电力学院自动化工程学院上海发电过程智能管控工程技术研究中心	157	1369	20.0	28.0
2	关欣蕾	上海电力学院自动化工程学院上海发电过程智能管控工程技术研究中心	6	17	3.0	4.0
3	戚尔江	上海电力学院自动化工程学院上海发电过程智能管控工程技术研究中心	5	15	3.0	3.0
4	邱正	上海电力学院自动化工程学院上海发电过程智能管控工程技术研究中心	4	14	2.0	3.0