爬壁机器人磁吸附组件优化设计与试验研究

• 作者: 姜红建 宋伟 朱世强 杜镇韬 王滔 高振飞
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 爬壁机器人 磁吸附 优化设计 磁质比
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1837-1844
• 页数: 8页
• 分类号: S972
• 字数: 3402字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.10.001

摘要

针对工业生产需求,以安全吸附和灵活行走为设计目标,提出可吸附在钢制结构物壁面作业的爬壁机器人.阐述爬壁机器人机械结构及相关的工作原理,分别论述磁吸附爬壁轮、清洗回收组件等子系统的结构原理;为了防止机器人发生滑移、倾覆,分析爬壁机器人不同的失稳形式,建立爬壁机器人的静力学模型,得到爬壁机器人抗失稳的磁吸附力;为了确保磁吸附组件的质量最小、磁吸附力最大,通过引入磁质比,分析结构参数对磁吸附组件性能的影响,得到最优的结构尺寸.通过实验获取磁吸附组件的吸力特性和爬壁机器人的负载、运动特性,验证磁吸附组件优化设计的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱世强	浙江大学海洋电子与机器人研究所	76	1046	18.0	29.0
2	宋伟	浙江大学海洋电子与机器人研究所	7	16	2.0	3.0
3	姜红建	浙江大学海洋电子与机器人研究所	3	6	1.0	2.0
4	高振飞	浙江大学海洋电子与机器人研究所	2	5	1.0	2.0
5	杜镇韬	浙江大学海洋电子与机器人研究所	3	6	1.0	2.0
6	王滔	浙江大学海洋电子与机器人研究所	1	4	1.0	1.0