车载单天线GPS/MEMS-SINS组合对准算法

• 作者: 余超 夏宇飞 陈雯
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 单天线GPS MEMS-SINS Kalman滤波 组合对准
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 其他
• 页码范围: 97-105
• 页数: 9页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2018.03.015

摘要

捷联式惯性导航系统(SINS)需要精确的初始姿态信息进行姿态、速度和位置解算,而微机电系统(MEMS)惯性传感器由于精度限制无法完成自对准.为了解决这个问题,提出一种基于单天线GPS测姿和MEMS-SINS的组合对准算法.采用单天线GPS在载体稳定协调运动条件下给出粗略的航向角信息,进行姿态粗对准.在精对准阶段,使用GPS提供的载体的航向角、位置和速度信息作为观测量,建立Kalman滤波器,对捷联式惯性系统的误差项进行估计,得到精确的姿态矩阵(DCM),完成对准.经过仿真和车载试验验证,对准后的俯仰角和横滚角均方误差在0.1°内,航向角均方误差在0.5°以内.表明算法可以在运动条件下完成载体的对准要求,有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雯	华东师范大学空间信息与定位导航上海高校工程中心	8	70	3.0	8.0
2	夏宇飞	华东师范大学空间信息与定位导航上海高校工程中心	1	3	1.0	1.0
3	余超	华东师范大学空间信息与定位导航上海高校工程中心	1	3	1.0	1.0