序贯抗差估计的MIMU/GPS/磁力计组合导航系统对准算法

• 作者: 王世达 王坚
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航系统初始对准 MIMU GPS 磁力计 序贯更新 抗差Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 页码范围: 1018-1022
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6|V249.3
• 字数: 4243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2783.2018.09.009

摘要

针对低成本微型惯性测量单元(MIMU)、GPS和磁力计构成的组合导航系统初始对准易受到传感器观测粗差影响的问题,提出了一种序贯抗差Kalman滤波算法来提高组合导航系统初始对准的精度,以新息向量的Mahalanobis距离平方作为粗差判断的指标参数,结合给定的显著性水平和上分位点对观测粗差进行探测,通过修正新息协方差矩阵构造了抗差Kalman滤波算法,再采用序贯更新策略得到序贯抗差Kalman滤波算法.对标准Kalman滤波算法、抗差Kalman滤波算法和序贯抗差Kal-man滤波算法进行了仿真试验对比,结果表明,序贯抗差Kalman滤波算法可以有效地抑制观测粗差对初始对准的影响,具有良好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王坚	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	23	44	3.0	5.0
2	王世达	中国矿业大学环境与测绘学院	2	6	1.0	2.0