一种通用的工业机器人位姿检测方法

• 作者: 任瑜 宋增超 张丰 郭志敏 龚婷
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 位姿检测 工业机器人 准确度 重复性 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 615-621
• 页数: 7页
• 分类号: TB92
• 字数: 4622字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2018.05.05

摘要

研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法.其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法.通过末端带有制孔执行器的KUKAKR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明:机器人的位置准确度为0.3 mm,位置重复性为0.06 mm,与标称指标相符,且工具中心点(TCP)坐标与直接测量的偏差小于0.015 mm,证明该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;采用基于多姿态约束的非线性标定方法,标定残差减小至0.35 mm,标定方法具有良好的鲁棒性,可有效地减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丰		11	21	3.0	4.0
2	龚婷		3	4	1.0	2.0
3	任瑜		7	12	3.0	3.0
7	宋增超		3	3	1.0	1.0
8	郭志敏		4	3	1.0	1.0