一种空间移动并联机器人机构的设计与分析

• 作者: 张彦斌 荆献领 赵浥夫 陈子豪
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 螺旋理论 完全各向同性 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1862-1869
• 页数: 8页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 5092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180095

摘要

提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成.基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主动输入方式建立了机构的位置矢量方程,尤其是当采用圆柱副的线性位移作为主动输入时,机构动平台的输出运动与主动输入间呈一对一的线性映射控制关系,其速度雅可比矩阵为阶单位阵,因此该机构在整个工作空间内具有完全各向同性的特性;利用ADAMS和MATLAB软件对机构进行运动学仿真;最后,讨论了机构的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
2	赵浥夫	河南科技大学机电工程学院	6	26	4.0	5.0
3	荆献领	河南科技大学机电工程学院	6	21	3.0	4.0
4	陈子豪	河南科技大学机电工程学院	5	12	3.0	3.0