多无人机协同四维航迹规划的改进的Tau-H策略

• 作者: 丁强 陶伟明
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多无人机 协同飞行 改进的Tau-H策略 滚动优化方法 航迹规划
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 航空航天技术
• 页码范围: 1398-1405,1422
• 页数: 9页
• 分类号: V249
• 字数: 6870字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.07.021

摘要

为了在满足多类约束条件的前提下进行多无人机(UAVs)协同飞行的航迹规划及优化,提出改进的 Tau-H运动策略.在常用的Tau-H运动策略基础上,通过在运动间距表达式中引入初速度的相关项,克服了固有的仅能考虑始末速度为零的情况的缺陷,可以实现无人机始末非静止的到达时间和速度的四维运动匹配.利用粒子群算法(PSO)搜索各无人机的初始耦合系数,形成全局航迹预规划;建立各无人机间的通信拓扑,采用采样间隔与冲突判断双驱动的滚动优化方法,求解局部再规划问题,实现航迹不断更新.通过对算例的仿真表明,基于改进的Tau-H策略得到的航迹可飞性好,安全性高,能够满足连续型多无人机航迹规划及优化的应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶伟明	浙江大学航空航天学院	40	338	10.0	16.0
2	丁强	浙江大学航空航天学院	4	42	3.0	4.0