改进B样条曲线应用于6R机器人轨迹优化

• 作者: 张永宾 王太勇 董甲甲 董靖川 陶浩
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 工业机器人 轨迹优化 关节空间 改进B样条
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 193-200
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.02.010

摘要

利用DH标架法建立了机器人的运动学模型,并在分析轨迹规划流程基础上将改进B样条曲线用于机器人关节空间轨迹插值;在论述改进原因并详细阐述改进B样条曲线的生成方法后,给出改进B样条曲线应用时的速度与加速度性质及算法实现细节;在MATLAB 2014a平台上进行仿真实验,利用改进方法实现圆弧轨迹运动.结果表明,该方法能够有效提高机器人在关节运动及空间轨迹的平滑性,进而可优化机器人的轨迹运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王太勇	天津大学机械工程学院	414	5889	35.0	51.0
2	董靖川	天津大学机械工程学院	23	180	7.0	13.0
3	张永宾	天津大学机械工程学院	5	32	4.0	5.0
4	董甲甲	天津大学机械工程学院	3	22	3.0	3.0
5	陶浩	天津大学机械工程学院	4	23	3.0	4.0