基于航迹规划的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

• 作者: 丁力 李兴成 柴华伟
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 线性自抗扰控制 航迹规划 人工蜂群算法 飞行动力学
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: V275+.1|TP273
• 字数: 4840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.11.006

摘要

针对四旋翼飞行器提出了一种基于改进人工蜂群算法的三维航迹规划算法和基于线性自抗扰控制的轨迹跟踪控制策略,以提高四旋翼飞行器在城市中的自主飞行能力.在实际应用中,四旋翼的自主飞行必须考虑其飞行动力学特性.首先,利用牛顿-欧拉法推导四旋翼的飞行动力学模型,并建立障碍物模型与航迹代价模型;然后,引入人工蜂群算法来处理四旋翼的航迹规划,并采用自适应策略、新的概率选择方式及立方混沌搜索算子来提高其性能;最后,根据时间尺度原理将四旋翼的动力学模型分为位置与姿态两个控制环,并分别设计二阶线性自抗扰控制器来实现其轨迹跟踪.仿真结果表明,所提出的方法可为四旋翼规划出一条平滑可飞的航迹,并且能够有效抑制外界扰动,实现各控制环状态变量的稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李兴成	江苏理工学院机械工程学院	23	61	4.0	6.0
2	丁力	江苏理工学院机械工程学院	24	38	3.0	5.0
4	柴华伟	江苏理工学院机械工程学院	8	17	3.0	4.0