基于CMAC的低空无人机姿态模糊自适应PID跟踪控制

• 作者: 付兴建 郭宏梅
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 小脑模型关节控制器 模糊PID控制 姿态跟踪 低空四旋翼无人机
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.06.004

摘要

针对低空四旋翼无人机系统具有不确定性的控制特点,设计了一种小脑模型关节控制器(cerebellar model articulationcontroller,CMAC)神经网络与模糊PID控制器复合的控制方案,将其应用于四旋翼无人机系统的姿态跟踪设计中,并与模糊PID控制进行对比.实验结果表明,该方法可以根据无人机动态特性的变化实时更新控制器的参数,具备良好的学习能力,能够实现低空四旋翼无人机姿态的模糊自适应跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付兴建	北京信息科技大学自动化学院	98	269	8.0	13.0
2	郭宏梅	北京信息科技大学自动化学院	4	2	1.0	1.0