仿人机械臂和灵巧机械手的结构设计研究与实践

• 作者: 张丹 张宝生 朱佳 李昂 王洋 黄文正
• 来源期刊: 绿色科技
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机械臂 欠驱动灵巧手 3D打印 人体骨骼研究
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与工程
• 页码范围: 168-173
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3643字
• 语种: 中文

摘要

指出了随着科技的发展,机器人的应用领域不断扩大,仿人机器人的研究和制作从未停止过,其中世界各国都将机械手臂和机械手作为重点研究突破的一个点.通过对机械原理和机械设计的深度研究,设计制作了一个实用的仿人机械手臂,整体设计运用了欠驱动的思想,非常符合节能环保的科学发展思想.该机械手臂主要由仿人机械臂和灵巧机械手两部分组成.灵巧机械手一共有16个自由度,拥有5个手指和一个手掌.每个手指都包含3个被驱动关节,每个手指包含3个自由度,大拇指与手掌之间添加一个自由度.仿人机械臂则拥有6个自由度,在仿人的关节处皆添加有自由度,以实现所需的基本动作.设计制作过程中大量运用了增材制造技术(3D打印)、计算机辅助设计(CAD)等先进技术.使用结果表明:该机械手臂能够实现2 kg有效载荷的抓取和灵巧运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洋	大连民族大学工程教育学院	4	21	3.0	4.0
2	张丹	大连民族大学工程教育学院	16	54	5.0	7.0
3	黄文正	大连民族大学工程教育学院	1	5	1.0	1.0
4	朱佳	大连民族大学工程教育学院	1	5	1.0	1.0
5	张宝生	大连民族大学工程教育学院	1	5	1.0	1.0
6	李昂	大连民族大学工程教育学院	1	5	1.0	1.0