自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用

• 作者: 张子振 曹玉洁 陈志旺
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 自抗扰控制器 扩展状态观测器 fal函数 姿态控制
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1901-1907
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0606

摘要

将自抗扰控制器(ADRC)应用于四旋翼飞行器姿态控制.首先,对扩张状态观测器(ESO)进行理论分析,对扩张状态观测器中的非线性fal函数进行改进,得到改进型faln函数,并对改进后的状态观测器进行收敛性判断;然后,将传统的fal函数与改进型faln函数进行仿真实验对比,以验证改进型faln函数能够更好地达到"大误差,小增益"的效果;最后,将改进的faln函数应用于四旋翼飞行器姿态控制,仿真结果表明,改进后的faln函数具有比传统fal函数更优的抗扰效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志旺	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	41	302	10.0	16.0
2	曹玉洁	燕山大学电力电子节能与传动控制河北省重点实验室	6	36	3.0	6.0
3	张子振	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	3	29	2.0	3.0