基于改进蚁群算法的多自主式水下机器人任务分配

• 作者: 刘瑞轩 张永林
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 蚁群算法 任务分配 多自主式水下机器人
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 107-112
• 页数: 6页
• 分类号: U674.941|TP242.2
• 字数: 4154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01029

摘要

[目的]以多自主式水下机器人(MAUV)执行海底地形勘察任务为背景,提出一种基于改进蚁群算法的MAUV最优任务分配算法.[方法]首先,建立任务分配问题模型;然后,针对基本蚁群算法进行改进.改进的蚁群由多个子群组成,通过对任务执行能力蚂蚁的选择方法、启发函数和全局信息素更新方式进行改进,以此提高算法的自适应能力和全局搜索能力,并在局部搜索中通过2-opt算法进一步加快最优解的收敛速度.[结果] Matlab仿真结果表明,改进的蚁群算法可以有效提高MAUV的任务分配效率,从而快速地平衡航行距离和能耗代价.[结论]研究成果可为MAUV海底地形勘察任务分配提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永林	江苏科技大学电子信息学院	37	97	5.0	8.0
2	刘瑞轩	江苏科技大学电子信息学院	2	6	2.0	2.0