基于图像关键帧的Visual-Depth Map建立方法

• 作者: 冯冠元 杨浩 谭学治 马琳
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位系统 视觉定位 Visual-DepthMap 关键帧
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 页码范围: 23-31
• 页数: 9页
• 分类号: TP399
• 字数: 9438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11918/j.issn.0367-6234.201804142

摘要

对于室内视觉定位系统,需要在离线阶段建立Visual Map数据库用来存储图像信息,在线阶段用户通过与Visual Map数据库进行比对来完成用户位置的估计.离线阶段建立的数据库可以采用逐点采样或视频流采样的方式.但是无论何种方式,考虑到数据库中图像信息的相似性,传统方式建立的数据库中存储图像有较多冗余,导致增加了在线阶段的定位时间开销.因此,本文根据Visual Map中的相邻图像间的相似性,提出了一种基于图像关键帧的Visual-Depth Map建立方法,有效地减少了离线数据库的规模.在离线阶段,本文使用Kinect传感器同时获得图像信息和深度信息;然后,通过基于图像相似度的图像关键帧算法对原始图像序列进行筛选,得到关键帧序列,从而实现Visual-Depth Map的建立.在线阶段,用户可以直接输入查询图像与Visual-Depth Map中的图像序列进行检索匹配,找到相似度较高的匹配图像,再通过EPnP算法进行2D-3D的位姿估计,完成用户位置的计算.实验证明,本文所提方法可以在保证较高定位精度的前提下,有效减少离线数据库规模,降低在线阶段的定位时间开销.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭学治	哈尔滨工业大学电子与信息工程学院	106	601	11.0	19.0
2	马琳	哈尔滨工业大学电子与信息工程学院	65	463	10.0	20.0
3	杨浩	哈尔滨工业大学电子与信息工程学院	4	23	2.0	4.0
4	冯冠元	哈尔滨工业大学电子与信息工程学院	1	0	0.0	0.0