圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究

• 作者: 寿志成 杨灿军 江平 范锦昌 陈燕虎 魏谦笑 黄政明
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态定位 视觉导航 组合导航 图像识别 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程?控制科学与工程
• 页码范围: 2946-2952
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2018.12.007

摘要

针对石油平台导管架水下清洗机器人姿态定位问题,提出一种新型的视觉惯导组合导航系统.该系统利用Canny算子与Hough变换识别圆管特征直线,并通过建立机器人空间模型,解算机器人空间位置姿态角.针对视觉惯导系统模型,设计基于四元数的扩展卡尔曼滤波,实现视觉与惯导信息融合,减小空间角度的累计误差,提高组合导航精度.研究结果表明:本文提出的机器人组合导航系统角度精度高,其精确度及实时性满足了机器人实际应用需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨灿军	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	113	1320	18.0	31.0
2	陈燕虎	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	11	42	5.0	6.0
3	范锦昌	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	3	11	2.0	3.0
4	寿志成		4	1	1.0	1.0
5	江平	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	2	3	1.0	1.0
6	黄政明	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	1	1	1.0	1.0