基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析

• 作者: 吴泰羽 张宾 李传军 王学雷 程勇 黄杰
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 虚设机构法 影响系数矩阵 全域性能指标
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 899-904
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2018.09.004

摘要

提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宾	中国农业大学工学院	36	1161	14.0	34.0
2	黄杰	中国农业大学工学院	9	51	5.0	7.0
3	王学雷	中国农业大学工学院	4	15	2.0	3.0
4	李传军	中国农业大学工学院	3	4	1.0	1.0
5	吴泰羽	中国农业大学工学院	2	2	1.0	1.0
6	程勇	北京理工大学宇航学院	1	1	1.0	1.0