一种四自由度并联机构的性能指标分析

• 作者: 刘宏昭 原大宁 季晔 王庚祥
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四自由度 影响系数矩阵 性能指标 并联机构
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 258-263
• 分类号: TP24
• 字数: 4469字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.03.002

摘要

通过改变并联机构的拓扑结构,得到了一种具有空间四自由度的并联机构。根据位置关系方程,通过理论推导,得到了机构速度和加速度映射解析方程,同时求出了机构的一阶和二阶影响系数矩阵。综合分析了机构的运动学和动力学性能指标,得到了影响多种性能指标的敏感因素。考虑量纲的不同,将Jacobian矩阵分离,在动平台任务空间内,研究了决定速度和力、角速度和力矩的性能指标。提出了对Hessian矩阵采用＂分层＂研究的方式,在任务空间内,得到了各支链扰动对机构加速度和惯性力性能的影响程度。研究结果为机构的设计和优化以及控制策略的选择提供了理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭		282	3605	27.0	46.0
2	原大宁		67	724	15.0	23.0
3	季晔		8	128	5.0	8.0
4	王庚祥		13	203	7.0	13.0