基于铰链六杆机构的变形式履带机器人结构设计

• 作者: 刘万聪 张禹
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 铰链六杆变形机构 履带机器人 设计
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械设计
• 页码范围: 108-110
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1995字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.05.040

摘要

在简单的单节双履带移动式机器人基础上,提出一种基于铰链六杆机构具有自适应变形能力的履带式移动机器人.自适应变形机构通过改变机器人前导轮的角度和高度来提高机器人的越障能力以及对地面的适应能力,尾部摆臂模块使用差动齿轮装置与机器人主履带相连接,可起到调整质心位置、辅助支撑、越障的作用.这种移动变形机构不仅提高了驱动电机的使用效率,也简化了机器人的控制系统,使机器人能够以最优的运动姿态穿过复杂路面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张禹	沈阳工业大学机械工程学院	41	199	10.0	13.0
2	刘万聪	沈阳工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0