多信息融合精密装配机器人建模与控制方法研究

• 作者: 曹少中 李壮举 梅杰 赵伟
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 印刷机精密装配机器人 多信息融合 六自由度 平台运动学 滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 636-640
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2018.03.018

摘要

本文针对印刷机轴承套筒质量大、配合精度高、人工安装效率低、对操作人员伤害大的问题,基于六自由度微动平台设计了一种多信息融合印刷机精密装配机器人,该机器人具有粗测系统和探入式精确测量系统能够代替人工自动完成印刷机套筒的装配.对该机器人来说,精确测量是完成装配的基础.本文提出了探入式测量工装的使用策略,建立了探人式测量工装的读数与平台和通孔的相对的位姿关系,最终通过测量工装得到了机器人上板的速度与加速度.之后利用滑模控制方法建立了控制器,并证明了稳定性,为实现印刷机精密装配奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹少中	北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室	26	70	5.0	7.0
2	李壮举	北京建筑大学电信学院	14	67	5.0	8.0
3	赵伟	北京印刷学院高端印刷装备信号与信息处理北京市重点实验室	18	35	3.0	5.0
4	梅杰	北京建筑大学电信学院	1	5	1.0	1.0