基于MATLAB的PUMA560机器人正逆解研究

• 作者: 李林升 陈晗
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: pieper准则 代数法 正解 逆解
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 34-36
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 1709字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.12.009

摘要

通过对满足pieper准则的PUMA560机器人分析,建立其D-H参数正向运动数学模型,并求出机器人正向运动学解.在正向运动学的基础上,利用矩阵求逆的方法生成1 2组非线性方程,并利用代数法求解该方程,获得机器人各关节角度变量的8组解.基于实际工况对逆解进行选取使机器人的运转性能达到最优.机器人的正逆解为轨迹规划研究奠定了基础,对于提高机器人的使用寿命、避障能力和工作稳定性有着重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李林升	南华大学机械工程学院	38	96	5.0	7.0
2	陈晗	南华大学机械工程学院	2	8	2.0	2.0