基于人工势场和量子遗传算法的移动机器人路径规划方法

• 作者: 侯翔
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 量子遗传算法 人工势场 路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 263-266,333
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3787字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2018.06.048

摘要

为了解决移动机器人在前往障碍物附近的目标时存在不可达的问题,在人工势场的基础上提出一种移动机器人路径规划的新方法.该方法对人工势场进行改进,通过引入指数因子构造斥力势场函数来平衡障碍物的斥力,从而消除人工势场中的奇异点,用于解决障碍物附件目标不可达的问题.基于量子遗传算法对改进后人工势场上的路径规划方案进行寻优,从而实现从路径代价和安全性两个指标上对路径规则进行优化.仿真实验的结果表明,该方法能有效地解决障碍物附近的目标不可达问题,并可以提高路径规划的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯翔	四川文理学院智能制造学院	29	62	5.0	6.0