矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制

• 作者: 吴晓金 王光建 谢光辉 金敉娜
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 康复机器人 柔顺交互控制 逐次逼近矢量场 FFT频谱分析
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1896-1906
• 页数: 11页
• 字数: 6260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c160142

摘要

为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王光建	重庆大学机械传动国家重点实验室	42	351	12.0	18.0
2	谢光辉		16	55	5.0	6.0
6	金敉娜		11	17	3.0	3.0
7	吴晓金		3	3	1.0	1.0