四旋翼飞行器航迹规划和控制研究

• 作者: 周杰 唐超颖 孔大庆 王彪
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 航迹规划 航迹控制 快速扩展随机树 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 114-117
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.05.028

摘要

以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务.通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理.为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器.数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彪	南京航空航天大学自动化学院	69	795	12.0	25.0
2	唐超颖	南京航空航天大学自动化学院	31	205	8.0	13.0
3	周杰	南京航空航天大学自动化学院	6	30	3.0	5.0
4	孔大庆	南京航空航天大学自动化学院	2	9	2.0	2.0