基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划

• 作者: 王宣 贾庆轩 郭雯 陈钢
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 容错 模型重构 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1436-1442
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0535

摘要

针对单关节故障机械臂的路径规划问题,提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法.首先基于旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构;然后分析机械臂的退化工作空间,并以运动性能平稳为约束对其进行栅格化处理;最后通过改进传统的A?算法,在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹.以七自由度机械臂为对象进行仿真实验,验证了所提出方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
2	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
3	王宣	北京邮电大学自动化学院	2	7	2.0	2.0
4	郭雯	北京邮电大学自动化学院	2	7	2.0	2.0