带扰动观测器的船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制

• 作者: 张晓玲 毕艳楠 沈智鹏
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 扰动观测器 轨迹跟踪 动态面控制 全驱动船舶
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航、观通设备及自动控制
• 页码范围: 81-87
• 页数: 7页
• 分类号: U665.13
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.07.081

摘要

针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法.该方法构造扰动观测器估计未知扰动,并对控制量进行前馈补偿,采用σ修正泄漏项的自适应律估计扰动观测误差的界以提高控制精度,结合动态面技术解决传统反演法的微分爆炸问题,并选取李雅普诺夫函数证明该控制器可保证闭环系统内所有信号的一致最终有界性.基于一艘供给船舶进行仿真试验,结果表明,所设计的控制器输出合理有效且跟踪精度高,在工程实际中具有一定的参考价值.