MOTOMAN-HP20D型机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 向兵 徐桂鹏 郑欣 闫豪 魏娟
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 建模仿真 运动学 轨迹规划 MATLAB 位置误差
• 年，卷（期）: 2018,（22）
• 页码范围: 2580-2585
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2783.2018.22.011

摘要

机器人的运动学分析是机器人实践的基础.为研究机器人运动过程中的末端位置定位误差,以MOTOMAN-HP20D机器人为研究对象,建立连杆坐标系,通过D-H参数法在MATLAB中构建仿真模型,推导、求解其正、逆运动学方程,验证了所建仿真模型的正确性.基于关节空间轨迹规划的方法,模拟机器人运动轨迹,分析其关节转角、角速度、角加速度曲线,证明了机器入运动平稳.搭建机器人实验平台,采集数据,利用误差理论,对比其末端位置的实际值与理论值,计算得到末端位置定位误差为4.6mm,对确定机器人的适用场合具有指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏娟	西安科技大学机械工程学院	38	385	11.0	19.0
2	闫豪	西安科技大学机械工程学院	5	1	1.0	1.0
3	郑欣	西安科技大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0
4	向兵		1	0	0.0	0.0
5	徐桂鹏	西安科技大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0