基于Kinect V2.0的6自由度机械臂控制系统的实现

• 作者: 曹建树 钟君
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: KinectV2.0 控制系统 6自由度机械臂 Arduino
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3030字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.09.019

摘要

机器人控制技术的不断发展,人与机器人之间的交互方式正朝着方便、 快捷的方向发展.为了实现机器人控制的便捷性,采用自然用户界面(NUI)交互方式,设计了一种基于Kinect V2.0体感传感器的6自由度机械手臂控制系统;该控制系统以VS2015+Kinect SDK2.0为编程环境,编制控制程序;以Kinect V2.0骨骼数据控制6自由度机械手臂;使用人体肩、 肘的旋转角度和抓手动作,分别来控制机械手臂的6个关节;通过串口通信方式,以Arduino为下位机硬件核心,验证了该方法的有效性.实验表明,此基于NUI交互方式的控制系统能有效且快捷地控制机械臂进行物体的抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹建树		71	649	14.0	22.0
2	钟君		5	20	3.0	4.0