并联机器人智能输入写字功能的设计

• 作者: 刘婧芳 张良安 王晨晨 贺冬冬
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 智能输入 并联机器人 写字技术
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 71-74
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2109字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.09.016

摘要

出于教学和实验的目的,利用LabVIEW编程软件为两自由度并联机器人开发了一套平面写字功能.所选用的并联机器人为平面五杆机构,两个电机轴轴心相互重合,固定杆长度为零,利用平面几何知识,并联机器人的正逆解可很容易算得.机器人所写文字通过人工手动输入,经过选择性线性插值、 去点处理、 坐标系转换,将图片坐标系下的坐标点转化为机械手坐标系下的坐标点.为保证机器人在写字过程中的平滑性,采用了连续三次样条快速迭代的算法规划机器人的加速度轨迹曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘婧芳	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	18	153	6.0	11.0
2	张良安		25	140	7.0	11.0
3	王晨晨		3	2	1.0	1.0
4	贺冬冬	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	2	1.0	1.0