基于无源性的全方位移动机器人自抗扰控制

• 作者: 任超 赵珈靓 马书根
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自抗扰控制 轨迹跟踪 无源性
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1081-1086
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0114

摘要

针对全方位移动机器人轨迹跟踪控制中存在的外界干扰和系统参数不确定性问题,提出基于无源性的自抗扰控制方法.该方法通过扩张状态观测器对系统扰动进行估计,并在基于无源性的控制器中加入扰动补偿项以减小外界干扰和参数不确定性对系统的影响;进而,利用系统的无源特性和Lyapunov理论证明在该控制器作用下闭环系统有界输入有界输出稳定.仿真结果表明,所提出的控制方法响应速度较快,控制精度较高,对系统外扰和模型参数不确定性具有较强的鲁棒性

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任超	天津大学电气自动化与信息工程学院	3	16	2.0	3.0
2	马书根	天津大学电气自动化与信息工程学院	2	12	2.0	2.0
3	赵珈靓	天津大学电气自动化与信息工程学院	1	7	1.0	1.0