一种双臂打磨机械手设计

• 作者: 李懿 马翔宇
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机械手 运动学 PLC控制
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 113-117
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2767字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.07.017

摘要

针对人工除锈这一问题,结合人体双臂协调特性,基于作业需求及相关参数要求,设计了一种仿人双臂机械手,其主要包括大臂、小臂和手部等主要组成部分,通过电机和气压驱动可实现铁皮打磨的规定动作,如侧摆、升降、旋转等主要动作.求解了机械臂的作业流程,基于D-H算法求解双臂机械手的运动学方程.对机械手的控制系统进行设计,求解西门子PLC的I/O分配表及梯形图,并对其控制系统进行仿真,取得了理想的效果,为双臂机械手的设计提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李懿	西安航空学院机械工程学院	20	23	3.0	4.0
2	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0