焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹联合规划

• 作者: 任军 李书廷 汪泉 王君 陈智龙
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟关节 焊接工艺参数 轨迹规划 B样条曲线
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 144-149
• 页数: 6页
• 分类号: TH162|TG506
• 字数: 5405字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.08.037

摘要

为提高焊接效率,改善焊接质量,对焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹进行联合规划,提出一种实时性高、可控性强、焊接误差小的轨迹规划方法.通过在执行器末端增加虚拟关节,建立合适的虚拟关节模型,并将焊接工艺参数用虚拟关节的关节变量表示,在机器人关节空间进行轨迹规划,使得焊接工艺参数的控制更加直观、便捷.利用虚拟关节模型结合B样条曲线仿射不变的特性,通过控制真实关节的运动曲线,来对焊接工艺参数进行间接控制.以求解最优时间解为目标,进行焊接工艺参数与关节空间轨迹的联合规划.采用ABB Robotstudio工具软件进行仿真,编写焊接机器人作业程序,以平面直线型焊缝为例进行试焊,结果显示该方法是可行的,有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王君	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	38	126	7.0	9.0
2	汪泉	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	32	109	6.0	9.0
3	任军	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	15	37	3.0	5.0
4	陈智龙	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	7	7	2.0	2.0
5	李书廷	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	4	12	2.0	3.0