单自由度平面六杆手指机构解域综合方法

• 作者: 蔡营疆 韩建友
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 解域 手指 平面六杆机构 力传递性能指标
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 367-373
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3703字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.09.043

摘要

为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法.根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域.本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围,对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条件的机构作为机构解.K值的引入使得所得的机构具有较好的力学性能.解域上的每一点均为满足要求的平面六杆机构,可根据设计的目的(如仿生手指、康复手指等)选择不同的机构进行手指的设计.从新可行解域中选择一个机构设计手指样机,该样机证明了所提出方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩建友	北京科技大学机械工程学院	65	472	11.0	18.0
2	蔡营疆	北京科技大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0