自变位履带式管道机器人动力学分析及仿真研究

• 作者: 赵栋
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 管道内检测机器人 动力学 仿真 ADAMS
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 49-51
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7|TP242.3
• 字数: 1740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2018.03.018

摘要

为缩短管道检测机器人的开发时间,提高产品的质量,对管道机器人进行动力学分析及仿真研究至关重要.基于ADAMS对管道机器人添加运动副、驱动力矩、接触力、摩擦力和重力,进行了管径适应仿真和运动仿真,得到管道机器人虚拟样机在竖直弯管内运动时质心处的位移、速度、加速度以及驱动力矩曲线.对仿真结果进行分析,证明其在弯管内运动平稳可靠,为其后续试验及应用提供了理论基础,也为原理样机的结构设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵栋	中国电子科技集团公司第三十九研究所	13	15	2.0	3.0