加入不确定扰动的无人机飞行轨迹跟踪控制

• 作者: 张晓军 陆兴华
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 不确定扰动 气流 无人机 飞行轨迹 跟踪 控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 应用开发研究
• 页码范围: 182-187
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2018.01.039

摘要

无人机在不确定气流扰动下容易出现飞行轨迹偏移,通过飞行轨迹跟踪控制可以提高无人机飞行中对不确定气流扰动的抗干扰性和稳健性.传统方法采用滑膜同步协调控制方法,飞行参数的自整定性能受到扰动气流的误差漂移影响较大,控制性能不好.提出一种基于多传感信息的自适应融合跟踪误差补偿的不确定气流扰动下无人机飞行轨迹跟踪控制算法.对无人机飞行轨迹跟踪控制对象,在加入不确定气流下进行无人机飞行动力学模型构建,用多个连续时滞非光滑系统对无人机的定常运动进行运动平衡分解,进行多传感信息的自适应融合跟踪误差补偿,对无人机飞行轨迹的多传感器阵列姿态参量全部量化信息进行自适应参量估计,采用反馈控制,实现飞行轨迹的自适应跟踪控制算法改进.仿真结果表明,该控制算法进行无人机飞行轨迹跟踪控制的精度较高,品质较好,飞行轨迹的预测误差快速收敛到零,提高了飞行稳定性和抗扰动性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆兴华	广东工业大学华立学院	79	435	11.0	19.0
2	张晓军	广东工业大学华立学院	19	66	5.0	7.0