基于S曲线的包装码垛机器人轨迹优化

• 作者: 徐弈辰 李红斌 鲁湛
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 包装码垛机器人 S曲线 加速度 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（17）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 187-191
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.17.031

摘要

目的 为了提高包装搬运机器人的码放效率,提升机器人运动轨迹的平滑性,降低机器人运动过程中因加速度突变出现的振动.方法 针对包装码垛机器人的运动轨迹特点,在机器人最大运动速度恒定的前提下,提出一种以时间和冲击为优化指标的五阶S曲线优化方法,将可变化参数引入优化冲击力中,在保证冲击力最小的情况下大大缩短机器人加速时间.结果 仿真结果表明,经过五阶S曲线优化的机器人加减速时间明显缩短,机器人的加速度曲线更加平滑.结论 该优化方法大大降低了机器人因速度突变出现的振动,有效提升了包装码垛机器人的工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李红斌		3	0	0.0	0.0
2	徐弈辰		3	0	0.0	0.0
3	鲁湛		1	0	0.0	0.0