四足机器人运动分析及控制算法研究

• 作者: 卞新高 张奔 朱灯林
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 步态规划 运动学分析 控制算法
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2663字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.23.009

摘要

为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走,针对JQRI00四足机器人进行了步态规划,并推导出其运动控制算法.根据前期对四足机器人的结构设计,建立其运动学模型,得到各关节运动的逆运动学分析.根据JQRI00的驱动特点,对其运动控制算法进行研究.并利用ADAMS对机器人进行仿真.仿真及控制系统实验的结果准确合理,表明所研究的步态规划正确可行,控制算法实时有效,为机器人后期的复杂动作控制提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱灯林	河海大学机电工程学院	45	392	9.0	18.0
2	卞新高	河海大学机电工程学院	42	333	10.0	16.0
3	张奔	三江学院机械与电气工程学院	13	34	4.0	5.0