基于旋量理论的6R工业机器人运动学建模与分析

• 作者: 王军 王国勋 舒启林
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 旋量理论 逆运动学 奇异性
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 35-42
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5419字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.23.007

摘要

针对六自由度工业机器人,基于旋量理论,运用旋量指数积方法对机器人进行运动学建模,基于此模型对机器人逆运动学进行求解.根据机器人的构型,提出一类子问题,即两关节相互平行且与第三关节垂直,运用旋量理论及已知的Paden-Kahan子问题对该类子问题的求解进行推导.基于旋量法对速度雅可比矩阵进行推导,在此基础上对机器人的奇异性进行分析,求出奇异形位各关节的角度值,为机器人的轨迹规划和实时控制提供理论基础和重要数据.运用MATLAB对运动学求解及奇异性分析进行仿真,仿真结果显示:所建立的运动学模型正确,求解算法精度高,奇异性分析结果正确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王军	沈阳理工大学机械工程学院	75	296	8.0	11.0
2	舒启林	沈阳理工大学机械工程学院	87	334	9.0	12.0
3	王国勋	沈阳理工大学机械工程学院	33	145	7.0	10.0