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拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法
拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法
作者:
付拓
伟利国
张小超
苑严伟
贾全
赵博
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
拖拉机
控制系统
转向
转角容错检测
RBF网络
滑模控制
摘要:
为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数(radial basis function,RBF)网络自适应滑模控制方法.综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计值,并结合角度编码器实际测量值设计了前轮转角容错检测输出算法;以容错输出算法的输出值作为状态量,提出一种利用RBF网络进行干扰补偿的前轮角度自适应滑模控制方法,并通过仿真试验验证了算法的有效性.开展了拖拉机前轮转角容错检测和自动控制试验,结果显示:基于侧向加速度的转角预估值最大误差为2.94°,均方根误差为0.81°;基于横摆角速度的转角预估值的最大误差为1.73°,均方根误差为0.12°;当人为施加故障干扰时,算法可以提供容错的转角输出;拖拉机转向控制系统可以快速跟踪期望前轮角度且超调量较小,最大控制误差为0.21°,均方根误差为 0.07°.试验结果表明,容错自适应滑模控制方法提高了自动转向控制系统的可靠性和准确性,有助于解决拖拉机前轮转角测量装置故障率高的问题.
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篇名
拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法
来源期刊
农业工程学报
学科
农学
关键词
拖拉机
控制系统
转向
转角容错检测
RBF网络
滑模控制
年,卷(期)
2018,(10)
所属期刊栏目
农业装备工程与机械化
研究方向
页码范围
76-84
页数
9页
分类号
S24
字数
5574字
语种
中文
DOI
10.11975/j.issn.1002-6819.2018.10.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
伟利国
36
379
11.0
18.0
2
张小超
88
1882
26.0
39.0
3
苑严伟
47
548
14.0
22.0
4
赵博
52
394
12.0
18.0
5
贾全
8
30
3.0
5.0
6
付拓
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4.0
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研究来源
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研究去脉
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期刊影响力
农业工程学报
主办单位:
中国农业工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-6819
CN:
11-2047/S
开本:
大16开
出版地:
北京朝阳区麦子店街41号
邮发代号:
18-57
创刊时间:
1985
语种:
chi
出版文献量(篇)
16403
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36
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