一种新型2T2R并联机构及其运动性能分析

• 作者: 刘晓飞 戴志明 朱伟 李寒冰 沈惠平 顾开荣
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 工作空间 奇异
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 2457字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2019.02.006

摘要

首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集(POC)理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型.运用极限边界搜索法绘制机构的工作空间三维图,分析了结构参数对工作空间的影响,为参数优化提供参考.根据运动模型求解机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异位置,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异,同时给出部分机构奇异位置的佳姿模型.2PUS-2PRU并联机构具有精度高、转角大、工作空间连续等优点,在运动模拟器、姿态调平,特别是高精度转向装置具有较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	朱伟	常州大学现代机构学研究中心	35	186	7.0	13.0
3	刘晓飞	常州大学现代机构学研究中心	6	25	3.0	5.0
4	李寒冰	常州大学现代机构学研究中心	5	3	1.0	1.0
5	戴志明	常州大学现代机构学研究中心	5	9	2.0	3.0
6	顾开荣	常州大学现代机构学研究中心	5	17	2.0	4.0