空间机械臂系统轨迹规划仿真分析

• 作者: 杨闻 王一全 王兴龙 王敏
• 来源期刊: 航天器环境工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 微重力环境 在轨服务 动力学模型 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 40-46
• 页数: 7页
• 分类号: O313.7|TB115.7
• 字数: 4634字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12126/see.2019.01.007

摘要

在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的.文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动力学方程,仿真得到不同作用力矩下各关节的动力学响应,分析并校验动力学模型的准确性.仿真结果表明:所建动力学模型准确可靠,与实际相符,且直观表述了各个转角间因关节力矩不同所产生的相互耦合情况.文章还在常规的机械臂轨迹规划方法基础上,提出一种新的轨迹逼近策略,并对比两种不同轨迹逼近策略的优劣,证明本文方法在效率和精度上更优,且可确保按照期望的路径执行空间环境下的目标捕捉任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	中国空间技术研究院通信卫星事业部	24	80	5.0	8.0
2	王兴龙	中国空间技术研究院通信卫星事业部	6	14	3.0	3.0
3	王一全	中国空间技术研究院通信卫星事业部	1	3	1.0	1.0
4	杨闻	中国空间技术研究院通信卫星事业部	1	3	1.0	1.0