采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

• 作者: 吕雪 牛海侠
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 模糊免疫PID控制 运动路径 误差 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2019.06.013

摘要

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大.对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证.建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径.引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程.采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小.结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小.移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕雪		16	12	2.0	2.0
2	牛海侠		31	9	2.0	2.0