基于Kinect的七自由度空间机械臂体感控制方法

• 作者: 刘正雄 张博文 黄攀峰
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect 人机交互 限幅平滑滤波算法 人机运动映射 分段式体感控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 载人月面着陆上升技术
• 页码范围: 85-91
• 页数: 7页
• 分类号: V448.2|TP241.3
• 字数: 4914字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.01.013

摘要

针对七自由度空间机械臂的体感控制问题,提出了一种基于操作周期和运动周期的增量式关节角人机运动映射方法.使用Kinect传感器采集人体关节点坐标数据并使用空间向量法计算关节角,根据关节角增量及手势命令计算得到机械臂关节角.为解决关节坐标数据的抖动与失真问题,分析了Kinect对不同关节点采集的数据精度的关系,并给出一种限幅平滑滤波算法.结合上述结果,提出对操作周期进行分段的方法,并给出了优化后的体感控制算法.最后,搭建了空间机械臂体感控制的仿真试验平台,在Unity中搭建仿真试验场景,经体感控制下的空间机械臂运动试验验证了所提出方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
5	刘正雄	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	20	113	6.0	9.0
9	张博文	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	1	2	1.0	1.0