建筑钻孔机器人的振动与控制研究

• 作者: 杨扬 王尧尧 陈柏
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 建筑机器人 动态前角 钻削力 时延估计
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 596-601
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.1|TH39|TP242
• 字数: 4203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.06.008

摘要

针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究.提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿.研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
2	王尧尧	南京航空航天大学机电学院	12	32	2.0	5.0
6	杨扬	南京航空航天大学机电学院	12	38	3.0	5.0