带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制

• 作者: 刘忠信 姜玉涛 陈增强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 非完整移动机器人 非完整约束链式系统 有界干扰 有限时间一致 分布式控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 737-745
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80012

摘要

论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈增强	南开大学津南校区计算机与控制工程学院	345	4297	35.0	48.0
2	刘忠信		6	8	2.0	2.0
3	姜玉涛	南开大学津南校区计算机与控制工程学院	1	1	1.0	1.0