基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计

• 作者: 王家恩 程亚兵 肖献强
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自动导引小车(AGV) 组合导航 二维码 累积误差
• 年，卷（期）: 2019,（22）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2734-2740
• 页数: 7页
• 分类号: TH24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.22.013

摘要

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围.针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性.在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置.测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖献强	合肥工业大学机械工程学院	20	188	7.0	13.0
2	王家恩	合肥工业大学机械工程学院	18	313	10.0	17.0
3	程亚兵	合肥工业大学汽车与交通工程学院	1	5	1.0	1.0