基于力矩传感器实现关节空间阻抗控制

• 作者: 陈鸿格
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 力矩传感器 关节 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TH73
• 字数: 2612字
• 语种: 中文

摘要

介绍了阻抗控制理论,分析了力矩传感器及其结构,并对关节进行了动力学参数辨识.基于力矩传感器实现关节空间的阻抗控制,论述了力矩闭环、阻抗模块、输出位置替换等问题.对阻抗控制测试结果进行了分析,确认了改进方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鸿格	上海交通大学机械与动力工程学院	1	1	1.0	1.0