四旋翼飞行器有界输出控制

• 作者: 师五喜 李康利
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 有界输出 障碍Lyapunov函数 滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 电子信息与自动化
• 页码范围: 69-75
• 页数: 7页
• 分类号: V249.1
• 字数: 4134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024X.2019.01.013

摘要

为了改善四旋翼飞行器实际起飞时超调过大问题, 提出了一种基于障碍Lyapunov函数的有界输出控制方法.该方法采用障碍Lyapunov函数与滑模控制相结合设计控制器, 利用障碍Lyapunov函数将传统滑模面约束在一定的范围内, 从而来保证四旋翼飞行器输出保持在一定的范围内.仿真和实验结果表明:本方法不仅能使系统的实际输出值y1跟踪上期望输出值y1d, 还能够使实际输出值y1始终保持在预先设定的范围内, 即|y1|<kc, kc为正常数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	师五喜	天津工业大学电气工程与自动化学院	43	234	8.0	12.0
2	李康利	天津工业大学电气工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0