采摘机器人恒速抓取环境模拟及其控制器设计

• 作者: 姬伟 赵德安 钱志杰 陈光宇
• 来源期刊: 扬州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 末端执行器 阻抗控制 Burgers模型 恒速抓取 环境模拟
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 39-42,50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19411/j.1007-824x.2019.02.010

摘要

为实现机器人对苹果的无损采摘,本文通过设计阻抗控制器来提高末端执行器抓取的柔顺性,在夹持器匀速抓取的情况下,用Burgers模型表示苹果黏弹力学行为,利用该模型的力学特性模拟抓取环境,间接减小环境参数不确定性对末端执行器阻抗控制性能的影响.仿真试验结果表明,基于环境模型的阻抗控制器系统输出的接触力能够快速、低超调地跟踪期望力,显示了该模型在苹果抓取控制器设计中的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德安		235	2986	30.0	43.0
2	姬伟		47	1025	19.0	31.0
3	陈光宇		2	0	0.0	0.0
4	钱志杰		1	0	0.0	0.0