基于遗传算法的无人直升机模糊PID姿态控制

• 作者: 孙占杰 宋一可 李志宇 王从庆
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 无人直升机 模糊PID 隶属度函数 遗传算法 姿态控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 113-119
• 页数: 7页
• 分类号: TP273+.4|V279
• 字数: 4627字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2019.06.021

摘要

无人直升机控制具有非线性、强耦合的特性,采用经典控制方法达到较高的飞行控制性能存在困难.为此设计了一种基于遗传算法优化模糊PID的控制方法,能够有效提高飞行品质.首先,运用动量理论建模方法建立了无人直升机的数学模型;其次,在完成建模的基础上设计了模糊PID控制器,并分析验证系统的性能;之后,利用遗传算法对模糊控制器中的比例量化因子和隶属度函数进行优化,提高了控制器参数配置合理性和系统的控制精度.最后,通过Matlab/Simulink对优化后的模糊PID姿态控制方法进行了仿真验证,结果表明采用该方法对无人直升机姿态控制的性能及克服扰动影响方面效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	李志宇	南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室	32	179	8.0	11.0
3	宋一可	南京航空航天大学自动化学院	2	1	1.0	1.0
4	孙占杰	南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室	1	1	1.0	1.0