大直径弯管自动喷砂机器人控制系统研究

• 作者: 刘保国 岳龙旺 王宗才 陈兴洲
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动喷砂 控制系统 曲面跟随 姿态调节 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 2278-2283
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4104字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160536

摘要

自动喷砂系统是实现钢管自动喷砂作业的重要装备,喷砂质量和效率是自动喷砂系统的重要特征.针对大直径弯管自动喷砂过程中存在的喷枪与弯管曲面的跟踪问题,进行了大直径弯管自动喷砂机器人的控制系统研究.根据所设计的直角坐标式5自由度喷枪执行机构,设计了以PLC为主控制器的自动控制系统;构建了基于红外传感器测距的曲面跟随模型;利用基于最小二乘法的二阶线性拟合方法对红外传感器组进行标定,并通过实验进行了验证.该研究对于提高大直径弯管的喷砂质量和效率、减轻劳动强度、改善工作环境有重要意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈兴洲	河南工业大学机电工程学院	21	62	4.0	7.0
2	刘保国	河南工业大学机电工程学院	56	248	9.0	13.0
3	岳龙旺	河南工业大学机电工程学院	26	62	5.0	6.0
4	王宗才	河南工业大学机电工程学院	16	38	3.0	5.0